← 返回看板
🔄 Z-MAX 数据闭环
Orin采集 → Mac旁路仿真 → 4060推理 → 4090训练 · 全自动闭环
一、闭环架构
Orin Nano
RealSense采集
192.168.23.10
→
Mac 小芳
rosbag订阅
ACT旁路仿真
→
4060 xspace
Sys11+12推理
192.168.23.26
→
ECS 中转
数据汇总
39.102.211.79
→
4090 web
VLA-T+GR00T训练
10.23.24.0
二、6模型训练体系
| 编号 | 模型 | 参数量 | 位置 | 负责 | 状态 |
|---|
| Sys1 | ACT 动作分块 | 52M | 4060 | xspace | ⏳ 待开始 |
| Sys11 | SmolVLA 视觉语言动作 | 450M | 4060/4090 | xspace→web | ⏳ 待开始 |
| Sys12 | LeWorldModel 世界模型 | 5.5M | 4060 | xspace | ⏳ 待开始 |
| Sys11+12 | SmolVLA+LeWorld 混合 | ~456M | 4060→4090 | xspace→web | ⏳ 待联合 |
| Sys21 | VLA-T 触觉VLA | 450M | 4090 | web | ✅ 11轮完成 |
| Sys22 | GR00T N1.7 通用模型 | 7B | 4090 | web | ⏳ 待MetaWorld |
三、GUI 操作界面 (xspace)
GUI 新增 "数据闭环" 面板
| 功能 | 操作 | 说明 |
|---|
| 启动数据采集 | 点击"开始采集"按钮 | Orin RealSense → rosbag |
| 旁路仿真 | 选择"ACT仿真模式" | Mac订阅并推理 |
| 数据下发 | 点击"下发训练" | 4060汇总 → ECS → 4090 |
| 训练监控 | 实时Loss曲线 | 4090返回训练状态 |
| 模型部署 | 点击"上线模型" | 权重回传 → 更新线上服务 |
四、训练命令参考
4090 统一训练管线
# VLA-T 训练 (多轮)
python unified_train.py --model vtla --rounds 5
# GR00T 微调 (需要MetaWorld数据集)
python unified_train.py --model groot --dataset /path/to/metaworld
# 检查数据闭环连通性
python unified_train.py --ping
ECS 数据中转
# 4060上传训练数据到ECS
scp training_data.tar.gz root@39.102.211.79:/www/wwwroot/datadrive.world/data/
# 4090从ECS拉取数据
wget http://datadrive.world/data/training_data.tar.gz
# 4090训练完成 → 权重回传ECS
scp model.pt root@39.102.211.79:/www/wwwroot/datadrive.world/models/
五、数据格式规范
| 来源 | 格式 | 路径 |
|---|
| Orin RealSense | rosbag2 (.mcap) | ~/rosbag2_YYYY_MM_DD-HH_MM_SS/ |
| Mac 仿真输出 | JSON + numpy (.npy) | ~/zmax-sim-output/ |
| 4060 推理结果 | LeRobotDataset 格式 | ~/lerobot-data/ |
| 4090 训练输入 | LeRobotDataset / GR00T shard | /root/data/ |