🗂️ DDS Skill 主数据体系

model_skill(多模态训练) + action_skill(光模块动作) · 全主数据 · 2026-07-14

🧠 model_skill · 模型技能

多模态数据 → 模型训练输入

M01 · sensor_rgb

DDS Topic	/dds/model/rgb
数据类型	uint8 (B,3,H,W)
来源	RealSense D435 → Orin
训练模型	Sys11/Sys21/Sys22
质量Key	帧率≥25fps, 1920×1080

M02 · sensor_depth

DDS Topic	/dds/model/depth
数据类型	float32 (B,1,H,W)
来源	RealSense D435 深度流
训练模型	Sys21 VLA-T(3D感知)
质量Key	0.1-10m有效范围

M03 · sensor_force_6d

DDS Topic	/dds/model/force
数据类型	float32[6] (Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)
来源	六维力传感器
训练模型	Sys21 VLA-T(力控)
质量Key	±0.1N精度, 1kHz

M04 · sensor_tactile

DDS Topic	/dds/model/tactile
数据类型	float32[16] (指尖触觉阵列)
来源	指尖触觉传感器
训练模型	Sys21 VLA-T(触觉编码器)
质量Key	16通道·16bit·1kHz

M05 · joint_state

DDS Topic	/dds/model/joint
数据类型	float32[7] + float32[7] + float32[7]
来源	6轴机械臂编码器
训练模型	Sys1/Sys11
质量Key	±0.01°, 1kHz

M06 · task_language

DDS Topic	/dds/model/language
数据类型	string (任务指令)
来源	DeepSeek V4 Pro / 人工
训练模型	全部VLA模型
质量Key	长度≤256 tokens

M07 · expert_demo

DDS Topic	/dds/model/demo
数据类型	LeRobotDataset shard
来源	Genesis仿真 / 人工示教
训练模型	全部6模型
质量Key	帧数≥100, 动作范围合法

M08 · sim_data

DDS Topic	/dds/model/sim
数据类型	Genesis仿真输出
来源	Genesiw-World 物理引擎
训练模型	全部6模型
质量Key	物理参数有效, 无穿透

⚡ action_skill · 动作技能

光模块工厂 · 围绕插拔动作

A01 · pick_module

DDS Topic	/dds/action/pick
工序	从料盘取光模块
型号适配	800G OSFP / 400G QSFP-DD / 100G SFP
引擎	Sys1 ACT (1.2ms)
力控阈值	夹持力 3-8N

A02 · scan_barcode

DDS Topic	/dds/action/scan
工序	扫码读取SN
型号适配	所有型号
引擎	Orin本地视觉
校验	SN匹配MES系统

A03 · pre_insert

DDS Topic	/dds/action/pre_insert
工序	定位到插口上方
型号适配	800G(大)/400G(中)/100G(小) 不同预插位
引擎	Sys11 SmolVLA (视觉引导)
精度	XY ±0.5mm

A04 · lissajous_insert ⭐

DDS Topic	/dds/action/lissajous
工序	利萨如力控搜索插入 (核心)
型号适配	QSFP-DD/OSFP不同金手指宽度
引擎	Sys21 VLA-T (力控284ms)
力控参数	Z 6N, 振幅6mm/3Hz+4mm/2Hz, 搜索±10mm

A05 · second_insert

DDS Topic	/dds/action/second_insert
工序	二次插入确认 (end_pose[0]>0.75)
引擎	Sys21 VLA-T
回退	失败→开爪重试→连续2次→报错

A06 · extract_module

DDS Topic	/dds/action/extract
工序	Z+12cm 直线拔出
型号适配	所有型号统一流程
引擎	固定轨迹 → joint24 → joint14

A07 · place_ok

DDS Topic	/dds/action/place_ok
工序	放回合格品托盘
目标位姿	manual_pose_25

A08 · place_ng

DDS Topic	/dds/action/place_ng
工序	放到不合格品区
目标位姿	manual_pose_26

A09 · aoi_inspect

DDS Topic	/dds/action/aoi
工序	6工位AOI检测
引擎	4060:10082 capture_detect
判断	any NG → 标记aoi_fail_flag

A10 · test_wait

DDS Topic	/dds/action/test
工序	等待测试结果 (PASS/FAIL)
超时	30s

A11 · model_change

DDS Topic	/dds/action/change
工序	换型适配 (切换光模块型号)
参数	新型号→更新预插位/力控参数/夹持力

A12 · init_cycle

DDS Topic	/dds/action/init
工序	初始化循环 (计数器清零)
计数器	pick_place/place/ng/grasp_fail/aoi_detect

📋 主数据汇总

类别	编号	主数据名称	DDS Topic	对应模型	质量检查
model	M01	RGB图像	/dds/model/rgb	Sys11/Sys21/Sys22	帧率/分辨率
model	M02	深度图	/dds/model/depth	Sys21	有效范围
model	M03	六维力	/dds/model/force	Sys21	精度/频率
model	M04	触觉阵列	/dds/model/tactile	Sys21	16通道有效
model	M05	关节状态	/dds/model/joint	Sys1/Sys11	角度范围
model	M06	任务语言	/dds/model/language	全部VLA	token长度
model	M07	专家演示	/dds/model/demo	全部6模型	帧数/合法性
model	M08	仿真数据	/dds/model/sim	全部6模型	物理有效性
action	A01	取料	/dds/action/pick	Sys1 ACT	夹持力
action	A02	扫码	/dds/action/scan	Orin视觉	SN匹配
action	A03	预插	/dds/action/pre_insert	Sys11 SmolVLA	定位精度
action	A04	力控插入 ⭐	/dds/action/lissajous	Sys21 VLA-T	力控6N±0.5N
action	A05	二次插入	/dds/action/second_insert	Sys21 VLA-T	end_pose>0.75
action	A06	拔出	/dds/action/extract	固定轨迹	Z位移12cm
action	A07	放OK品	/dds/action/place_ok	机械臂	pose_25
action	A08	放NG品	/dds/action/place_ng	机械臂	pose_26
action	A09	AOI检测	/dds/action/aoi	4060:10082	code=200
action	A10	等待测试	/dds/action/test	WaitContext	超时30s
action	A11	换型适配	/dds/action/change	全引擎	参数合法
action	A12	初始化	/dds/action/init	状态机	计数器清零
合计		8 model + 12 action	20 Topics	全部模型覆盖	五层质控

DDS API

from dds_skill import gds

# model_skill (多模态训练数据)
gds.publish("sensor_force_6d", [1.2, 0.3, 5.0, 0, 0, 0])  # M03
gds.get("joint_pos_7d")                                      # M05

# action_skill (光模块动作)
gds.publish("pick_module", {"model":"QSFP-DD", "force":5.0})  # A01
gds.publish("lissajous_insert", {"z_force":6.0, "amplitude":6.0})  # A04 ⭐
gds.get("aoi_result")                                         # A09

# 全部主数据 → Web看板
gds.to_json("all")  # 20 Topics → data-quality.html 实时监控