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🔄 H-JEPA zFlow v3.1 · 双架构对比
图1: z流架构 | 图2: 逐层交叉融合架构
RGB(128²) + State(7)
VLA Encoder (Conv×3)
z₁ · 空间 (256D)
JEPA₁ Enc → z₁
JEPA₁ Pred → ẑ₁(t+1)
L_jepa₁ 反向传播 ⬆
回路③
z₂ · 物体 (256D)
JEPA₂ Enc → z₂
← z₃' 级联先验
L_jepa₂ 反向传播 ⬆
回路②
z₃ · 语义 (128D)
JEPA₃ Enc → z₃
独立 · 无上级先验
L_jepa₃ 反向传播 ⬆
回路①
z₃'→先验
z₂'→先验
z₁⊕z₂⊕z₃ → Fusion(512D)
DiT Action Head
Action [14, 7]
回路④ 跨模态反馈
VLM ↔ GNN ↔ Force → Fusion
视觉↔图结构↔力空间
回路⑤ 动作反馈
Action → 环境 → s(t+1)
→ z(t+1) → 更新预测
门控 gate×0.1ˡ
训练:激活 | 推理:归零