⚡ 模型算力要求与性能指标

定义人: web (模型专家) · v1.0 · 待 xspace 评审 | 供小芳测试用例参考

一、算力分层总览

二、Sys2 · VLA-T (触觉VLA) — 4090

三、Sys2 · GR00T N1.7 — 4090

四、端到端全链路

五、测试用例框架 (小芳负责)

功能测试

• 模型加载/卸载
• 单帧推理正确性
• 批量推理吞吐量
• 模型热切换(ACT↔VLA-T↔GR00T)

性能测试

• 各模型延迟/P99
• GPU显存峰值/均值
• CPU利用率
• 通信延迟(gRPC/TCP)

鲁棒性测试

• 连续运行8小时
• 异常输入(黑帧/噪声/超范围)
• 模型热重启
• GPU OOM恢复

精度测试

• Isaac Sim仿真环境验证
• 光模块插拔成功率
• 力控精度验证
• 换型泛化测试

光模块工厂 · 真实场景调研

请提供工厂实际产线信息，Z-MAX团队将针对性设计自动化方案。非通用问卷，务必填写真实数据。

🔩 Orin Nano 真机产线管线

光模块精密制造 · 状态机真实配置 · 2026-07-12

一、产线总览

二、Z-MAX 引擎分配

三、力控策略

⭐ Lissajous 力控搜索 (插入核心)

四、AOI 6工位

五、机器人端通信链路

🔌 Z-MAX 系统接口总览

Sys0 · Sys1 · Sys2 · Sys11 · Sys12 全切换接口 · 2026-07-12

一、系统架构

二、引擎切换 (set_engine)

# xspace 实现 · GUI下拉框五选一\nset_engine('act')      # Sys1 本地 · 52M · 1.2ms · 800FPS\nset_engine('smolvla')  # Sys11 本地 · 450M · 50ms\nset_engine('lew')      # Sys12 本地 · 5.5M · 1.9ms\nset_engine('vtla')     # Sys2 远程 · 450M · 284ms · gRPC→10.23.24.0:50052\nset_engine('groot')    # Sys2 远程 · 7B · 1137ms · gRPC→10.23.24.0:50052

三、Sys1 ↔ Sys2 切换接口

四、Sys2 HTTP API (4090:50052)

curl http://10.23.24.0:50052/health\n# → {\"status\":\"ok\",\"gpu\":\"RTX 4090\",\"vram_gb\":25.3,\"models\":[\"vtla\"],\"ready\":true}

curl -X POST http://10.23.24.0:50052/predict \\\n  -H 'Content-Type: application/json' \\\n  -d '{\"engine\":\"vtla\",\"observation\":{\"task\":\"insert optical module\"}}'\n# → {\"action\":[0.12,-0.03,0.45,...],\"model_used\":\"vtla\",\"latency_ms\":284}

五、gRPC 断连回退

# xspace implement · 三引擎自动降级\nVLA-T unreachable → 自动回退 ACT (零动作安全输出)\nGR00T unreachable → 自动回退 ACT\n# 连接恢复 → 自动切回远程引擎

六、Sys2 服务端启动 (4090)

cd /root/lerobot-smolvla-lew\n~/.local/share/uv/python/cpython-3.12-linux-x86_64-gnu/bin/python3.12 sys2_prod_server.py\n# 服务端代码:\n#   - modeling_zmax_sys2.py   VLA-T+GR00T推理引擎\n#   - sys2_prod_server.py     HTTP JSON-RPC服务\n#   - configuration_zmax_sys2.py  模型配置

七、Sys2 客户端调用 (4060侧)

# xspace implement · _get_grpc_client() 懒加载\nfrom src.lerobot.policies.zmax_sys2.sys2_server import Sys2Client\nclient = Sys2Client(\"10.23.24.0:50052\")\nresult = client.infer(\"vtla\", observation)\n\n# 内部调用 _infer_remote():\n#   try: gRPC→4090\n#   except: return ACT zero_action (断连回退)

八、Orin → Sys1 → Sys2 全链路

Orin(抓取位姿)──→ Sys1 ACT(1.2ms)──→ 抓取放置\n                                    └──→ Sys2 VLA-T(284ms)──→ 力控插拔\nOrin(AOI×6)  ←── 测试结果 ←── 拔出 ←── 

Z-MAX 项目复盘 · 最终版

静界科技 · 2026年7月12日 · 全队100%完成

一、项目概况

二、团队分工与交付

三、核心交付物

四、技术债务 & 未完成项

五、经验教训

Z-MAX 项目验收报告

静界科技 · 2026年7月12日 · 版本 v1.0

一、项目概述

二、验收清单

三、未完成项

四、交付物清单

五、验收签署

🔄 Z-MAX 4090 环境恢复指南

2026-07-12 · 4090即将回收 · 下次快速启动

一、代码仓库

二、环境搭建

2.1 Python 3.12

# 安装uv\ncurl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh\n# Python 3.12 路径\n~/.local/share/uv/python/cpython-3.12-linux-x86_64-gnu/bin/python3.12\n# 装包必须加\n--break-system-packages

2.2 HuggingFace 镜像（必须！）

export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com\nexport HF_HUB_DISABLE_XET=1  # 禁用Xet协议，走镜像\n# 登录（需要token）\nhuggingface-cli login

2.3 模型权重下载

# SmolVLA base (873MB)\nhuggingface-cli download --local-dir /root/models/smolvla_base lerobot/smolvla_base\n# SmolVLM2-500M (7.4GB)  \nhuggingface-cli download --local-dir /root/models/smolvlm2-500m HuggingFaceTB/SmolVLM2-500M-Video-Instruct\n# GR00T N1.7-3B (6.9GB)\nhuggingface-cli download --local-dir /root/models/gr00t-n1.7-3b nvidia/GR00T-N1.7-3B\n# Cosmos-Reason2-2B (4.6GB, 需HF授权)\nhuggingface-cli download --local-dir /root/models/cosmos-reason2-2b nvidia/Cosmos-Reason2-2B

2.4 Isaac-GR00T 环境

cd Isaac-GR00T\n# 1. 打补丁\ngit apply zmax-website/patches/isaac-gr00t-4090-fixes.patch\n# 2. uv sync\nUV_HTTP_TIMEOUT=180 uv sync\n# 3. 激活\nsource .venv/bin/activate

三、Sys2 推理服务

# 启动服务（Python 3.12）\ncd /root/lerobot-smolvla-lew\nexport HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com\nexport HF_HUB_DISABLE_XET=1\n~/.local/share/uv/python/cpython-3.12-linux-x86_64-gnu/bin/python3.12 sys2_prod_server.py\n# 验证\ncurl localhost:50052/health\ncurl -X POST localhost:50052/predict -H 'Content-Type: application/json' -d '{\"engine\":\"vtla\",\"observation\":{}}'

四、GR00T 推理（Mock HF API）

import huggingface_hub\nhuggingface_hub.model_info = lambda *a,**kw: type('o',(),{\n    'sha':'9ce19a1','siblings':[],'id':'Cosmos',\n    'tags':['qwen3'],'library_name':'transformers'})()\n\nfrom gr00t.policy.gr00t_policy import Gr00tPolicy\npolicy = Gr00tPolicy(\n    embodiment_tag=\"OXE_DROID_RELATIVE_EEF_RELATIVE_JOINT\",\n    model_path=\"/root/models/gr00t-n1.7-3b\",\n    device=\"cuda:0\", strict=False)\n# 观察格式: video{exterior_image_1_left,wrist_image_left}+state{eef_9d,joint_position,gripper_position}+language{annotation.language.language_instruction}

五、VLA-T 训练

cd /root/lerobot-smolvla-lew\nexport HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com\nexport HF_HUB_DISABLE_XET=1\n~/.local/share/uv/python/cpython-3.12-linux-x86_64-gnu/bin/python3.12 zmax_full_pipeline.py

六、ECS 运维

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• IP: 39.102.211.79
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• 宝塔面板: https://39.102.211.79:41000/agentFace
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• ⚠️ 系统nginx必须禁用! systemctl stop nginx && systemctl disable nginx
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• 只用宝塔nginx: /www/server/nginx/sbin/nginx
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• 网站路径: /www/wwwroot/datadrive.world/
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七、补丁清单

八、网页清单