实用新型 · 多模态具身机器人精细操作控制系统
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下载 .docx 专利交底书| 发明名称 | 一种基于多模态视触觉-语言-动作模型的具身机器人精细操作控制系统 |
| 申请人 | 智蜂创元（ZFCY） |
| 专利类型 | 实用新型 |
| 技术领域 | 机器人控制、人工智能、多模态模型 |
视觉编码器（SmolVLM2-500M）+ 语言编码器 + 动作解码器（DiT-B扩散Transformer）+ 内嵌世界模型（LeWorldModel）。端到端理解场景、语言指令，生成连续精细动作序列。
感知（多模态特征提取）→ 理解（任务嵌入生成）→ 决策（动作序列输出）→ 执行（力控闭环反馈）。模拟人脑认知闭环，实现可解释、可追溯的智能决策。
左臂取料 + 右臂插拔，异步并行。通过中转区解耦，整体节拍≤5秒/个。视觉引导±0.02mm对准精度。
关节力控闭环带宽>10kHz。关节力矩 + 末端六维力 + 指尖触觉三路冗余校验。自适应力控策略保护工件不受损伤。
同一硬件平台，纯软件OTA升级：L2基线版（分段式）→ L3增强版（多模态端到端）→ L4旗舰版（精细感知全自主）。硬件投资保护。
ROS2 Client端（Mac M1）负责传感器信号采集与动作执行，gRPC Server端（WSL RTX4060）负责AI推理。支持离线仿真、在线联调、性能基准测试。