📍 工位详情
1📦 上料站
Tray盘自动供料，视觉定位芯片方向。机器人从轨道移动到供料位，双指夹爪拾取 COC 基板。
2🔥 共晶站
AuSn 共晶焊接，280°C±2°C 精准控温。机器人放置芯片到加热台，视觉对准焊盘，力控压合。
3🎯 COC贴装
Chip-on-Carrier 精密贴装，±1μm 精度。视觉+力觉融合控制，六维力传感器实时反馈贴合压力。
4🔗 打线站
金线键合 Wire Bonding，25μm Au 线超声波焊接。机器人辅助送料和夹具定位。
5🕐 老化站
Burn-in 老化测试，85°C 恒温烤箱 96 槽位。机器人自动上下料，耐受高温环境作业。
6✅ 下料站
AOI 自动光学检测 + 分拣。合格品入Tray盘，不良品进NG仓。全流程可追溯。
🤖 机器人规格
Centaur-G1
型号
7-DOF
机械臂自由度
5kg
单臂负载
±0.01m
轨道导航精度
±0.1mm
重复定位精度
VLA-T
推理引擎
图例
上料
共晶
COC
打线
老化
下料