🔌 Z-MAX 系统接口总览

Sys0 · Sys1 · Sys2 · Sys11 · Sys12 全切换接口 · 2026-07-12

一、系统架构

Sys0

Orin Nano
ROS2·SR5-C
6轴·8传感器

Sys1

4060 WSL
ACT 1.2ms
192.168.23.26

Sys12

4060 WSL
LeWorld 1.9ms
世界模型

Sys2

4090
VLA-T 284ms
10.23.24.0:50052

Sys0(Orin) ──gRPC──→ Sys1(4060) ──HTTP──→ Sys2(4090) ──返回→ Sys0

二、引擎切换 (set_engine)

# xspace 实现 · GUI下拉框五选一
set_engine('act')      # Sys1 本地 · 52M · 1.2ms · 800FPS
set_engine('smolvla')  # Sys11 本地 · 450M · 50ms
set_engine('lew')      # Sys12 本地 · 5.5M · 1.9ms
set_engine('vtla')     # Sys2 远程 · 450M · 284ms · gRPC→10.23.24.0:50052
set_engine('groot')    # Sys2 远程 · 7B · 1137ms · gRPC→10.23.24.0:50052

三、Sys1 ↔ Sys2 切换接口

引擎	位置	IP:Port	协议	延迟	VRAM
ACT	Sys1 (4060)	本地	内存	1.2ms	—
SmolVLA	Sys11 (4060)	本地	内存	50ms	—
LeWorld	Sys12 (4060)	本地	内存	1.9ms	0.03GB
VLA-T	Sys2 (4090)	10.23.24.0:50052	HTTP JSON	284ms	0.93GB
GR00T	Sys2 (4090)	10.23.24.0:50052	HTTP JSON	1137ms	6.4GB

四、Sys2 HTTP API (4090:50052)

GET /health

curl http://10.23.24.0:50052/health
# → {"status":"ok","gpu":"RTX 4090","vram_gb":25.3,"models":["vtla"],"ready":true}

POST /predict

curl -X POST http://10.23.24.0:50052/predict \
  -H 'Content-Type: application/json' \
  -d '{"engine":"vtla","observation":{"task":"insert optical module"}}'
# → {"action":[0.12,-0.03,0.45,...],"model_used":"vtla","latency_ms":284}

五、gRPC 断连回退

# xspace implement · 三引擎自动降级
VLA-T unreachable → 自动回退 ACT (零动作安全输出)
GR00T unreachable → 自动回退 ACT
# 连接恢复 → 自动切回远程引擎

六、Sys2 服务端启动 (4090)

cd /root/lerobot-smolvla-lew
~/.local/share/uv/python/cpython-3.12-linux-x86_64-gnu/bin/python3.12 sys2_prod_server.py
# 服务端代码:
#   - modeling_zmax_sys2.py   VLA-T+GR00T推理引擎
#   - sys2_prod_server.py     HTTP JSON-RPC服务
#   - configuration_zmax_sys2.py  模型配置

七、Sys2 客户端调用 (4060侧)

# xspace implement · _get_grpc_client() 懒加载
from src.lerobot.policies.zmax_sys2.sys2_server import Sys2Client
client = Sys2Client("10.23.24.0:50052")
result = client.infer("vtla", observation)

# 内部调用 _infer_remote():
#   try: gRPC→4090
#   except: return ACT zero_action (断连回退)

八、Orin → Sys1 → Sys2 全链路

Orin(抓取位姿)──→ Sys1 ACT(1.2ms)──→ 抓取放置
                                    └──→ Sys2 VLA-T(284ms)──→ 力控插拔
Orin(AOI×6)  ←── 测试结果 ←── 拔出 ←──

九、数据闭环方案

┌─────────────┐     ┌─────────────┐     ┌──────────────┐     ┌──────────────┐
│  Orin Nano  │────→│  Mac (小芳)  │────→│  4060(xspace)│────→│  4090 (web)  │
│ 192.168.23.10│     │  订阅rosbag  │     │ Sys11/Sys12  │     │ VLA-T+GR00T   │
│ RealSense   │     │  ACT仿真推理 │     │  整体推理    │     │   持续训练    │
└─────────────┘     └─────────────┘     └──────────────┘     └──────────────┘

数据流: Orin(采集) → ROS2/rosbag → Mac(订阅)→ 混合数据 → 4060(推理)
训练流: 4060(数据汇总) → ECS/SCP中转 → 4090(训练) → 权重回传ECS → 线上部署